自動無人化智能起重機六大主體，自動化起重機，智能化搬運起重機系統(tǒng)，自動化天車控制系統(tǒng)，利用自動控制技術實現(xiàn)天車行走定位與吊鉤裝、卸載，在控制室內(nèi)對整個現(xiàn)場進行監(jiān)視。利用變頻器防擺動模塊的天車防擺動算法，實現(xiàn)天車的吊鉤擺動控制。

自動化智能起重機

卸載完成后反饋執(zhí)行完成結果。

自動無人化智能起重機六大主體框架：智能天車控制系統(tǒng)、區(qū)域安全系統(tǒng)、現(xiàn)場監(jiān)控系統(tǒng)、MES系統(tǒng)接口、手/自動控制系統(tǒng)、三維坐標系統(tǒng)。

天車控制系統(tǒng)在示教模式下可自由規(guī)劃三維行走路線，以規(guī)避障礙。在天車自動控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障時可以切換成人工操作完成吊裝。

控制室功能：實時監(jiān)控管理單區(qū)域內(nèi)的所有天車，下載生產(chǎn)作業(yè)內(nèi)容進行數(shù)據(jù)統(tǒng)計?？刂剖抑荒懿榭?，無權修改與操作現(xiàn)場天車。

智能起重機全自動功能主要由以下功能組成：

(1) 自動抓料、上料、下料

抓料、上下料、堆料是智能起重機基礎的操作，也是常規(guī)的功能，全自動功能在滿足智能起重機工作效率不低于正常人工操作，同時全自動控制投入率≥90%。(即投入全自動運行時間按每班組8小時計算，則應不少于7.2小時)

(2) 自動待料、上下料區(qū)域是否空閑

當智能起重機自動抓料或上下料時，應具物料平臺自動檢測的功能，實時檢測物料狀態(tài)，避免空抓或疊料的情況發(fā)生。

(3) 自動判斷抓料和上料時機

智能起重機全自動控制應根據(jù)生產(chǎn)優(yōu)先級，判斷抓料和上下料的時機對收到的任務進行排隊處理。

(4) 全自動工況下的安全保護與聯(lián)鎖

智能起重機在車間同跨內(nèi)原則上是1用1備的運行方式，為保證其正常運行期間不發(fā)生意外，須具備有完善的聯(lián)鎖保護功能，2臺吊之間的防撞保護，智能起重機與四周墻體之間的限位保護，智能起重機大車小車的限位保護等。除此之外，智能起重機原有的保護功能需保留并繼續(xù)使用。

(5) 全自動工況下突發(fā)事件的應急處理功能 智能起重機全自動控制應具備完善的保護機制，對于一些突發(fā)事件，如堆料坍塌、吊具傾斜嚴重、鋼絲繩打圈轉(zhuǎn)動等情況應有應急處理和報警功能。

(6) 智能起重機的防晃功能優(yōu)化 智能起重機采用能臺冠閉環(huán)防晃技術，擬采用物理防晃與虛擬數(shù)學模型防晃與一體的優(yōu)化方式，相輔相成，達到簡單實用的目的，從而保證安全。

(7) 起重機行走時識別人員的功能 在以人為本，安全為先的前提下，此次項目擬建立紅外人員識別系統(tǒng)，在行車的正常工作移動區(qū)域內(nèi)，加裝安全格柵進行劃分區(qū)域外，同時安裝紅外攝像頭識別識入危險區(qū)域內(nèi)的人員，實現(xiàn)整個轉(zhuǎn)運過程自動化安全進行。

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